Publicadas em folhetins anônimos entre 1852 e 1853, as Memórias de um Sargento de Milícias são contemporâneas da geração dos poetas byronianos, egóticos, ultra-românticos (Álvares de Azevedo morreu em 1852 e Lira dos Vinte Anos saiu em 1853).

Divergem, contudo, dos exageros sentimentais e imaginativos do “mal-do-século”, bem como da idealização heróica e galante dos romances históricos e dos “perfis de mulher”, que eram as correntes majoritárias na poesia e na ficção, e tinham em Alvares de Azevedo e José de Alencar os melhores paradigmas.

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Obra “excêntrica”, destoante, original, não logrou sucesso junto ao leitor de sua época, mas antecipou algumas linhas do Realismo, do Modernismo, da Literatura Contemporânea e do folclore nacional.

As aventuras e desventuras de Leonardo, o primeiro “malandro” da nossa literatura, ancestral de Macunaíma, “herói-sem-nenhum caráter”, moldado pelas contingências, impulsionado pelo prazer e pela oportunidade, vão compondo um saboroso retrato da vida social e familiar do Rio Colonial, fervilhante com a presença da corte joanina, já em transição para a vida independente.

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A escassa trama romanesca (a relação Leonardo-Luisinhha) serve de suporte à fixação dos costumes da época e à caracterização dos tipos populares: os meirinhos, as saloias, as súcias, as maltas, o barbeiro, a parteira, as festas e procissões, a música e a dança, a vida forense e religiosa, padres libidinosos, pais-de-santo, fofoqueiras e, onipresente, a fina flor da malandragem (“o mundo da desordem”), acossada pelo temível Vidigal (executor do “mundo da ordem”), tudo misturado numa sucessão vertiginosa, que Antonio Candido denominou “romance em motocontínuo”.