O surgimento do Império veio como consequência do esforço de expansão crescente de Roma durante os séculos III e II a.C.. Segundo alguns historiadores, a população sob o domínio de Roma aumentou de 4 milhões em 250 a.C. para 60 milhões em 30 a.C., o que ilustra como Roma teve o seu poder ampliado nesse período, de 1.5% da população mundial, para 25%.

Nos últimos anos do século II a.C., Gaius Marius transformou o Legião romana num exército profissional, no qual a lealdade dos soldados de uma legião era declarada ao general que a liderava e não à sua pátria. Este facto, combinado com as numerosas guerras que Roma travou nos finais da República (Invasão dos Cimbros e Teutões, Guerras contra Mitridates, rei do Ponto, entre outras, a culminar nas guerras civis do tempo de César e Augusto) favoreceu o surgimento de uma série de líderes militares (Sulla, Pompeu, Júlio César), que, apercebendo-se da força à sua disposição, começam a utilizá-la como meio de obter ou reforçar o seu poder político.

As instituições republicanas encontravam-se em crise desde o princípio do século I a.C., quando Lucius Cornelius Sulla quebrou todas as regras constitucionais ao tomar a cidade de Roma com o seu exército, em 82 a.C., para se tornar ditador vitalício de seguida. Sulla resignou e devolveu o poder ao senado romano, mas no entanto o precedente estava lançado.


Júlio César (100-44 a.C.).

Esta série de acontecimentos culminou no Primeiro Triunvirato, um acordo secreto entre César, Pompeu e Crasso. Tendo este sido desfeito após a derrota de Crasso em Carrhae (53 a.C.), restavam dois líderes influentes, César e Pompeu; estando Pompeu no lado do Senado, este declara César inimigo de Roma, ao que César respondeu, atravessando o Rubicão e iniciando a Guerra Civil. Tendo vencido Pompeu em Farsalia (Agosto 48 a.C.) e as restantes forças opositoras em Munda (45 a.C.), tornou-se efectivamente a primeira pessoa a governar unipessoalmente Roma, desde o tempo da Monarquia. O seu assassinato pouco tempo depois (Março 44 a.C.), às mãos dos conspiradores liderados por Brutus e Cássio, terminou esta primeira experiência de governo unipessoal do estado romano.

Por esta altura, já a República tinha sido decisivamente abalada, e após a derrota final dos conspiradores, o surgimento do Segundo Triunvirato, entre Octávio, Marco António e Lépido, e a sua destruição na Guerra Civil seguinte, culminando na decisiva Batalha de Actium (31 a.C.), deixou Octávio como a única pessoa com poder para governar individualmente Roma, tornando-se efectivamente no primeiro imperador romano, fundando uma dinastia (Júlio-Claudiana) que só a morte de Nero (68 d.C.) viria a terminar.

Uma vez que o primeiro imperador, César Augusto, sempre recusou admitir-se como tal, é difícil determinar o momento em que o Império Romano começou. Por conveniência, coloca-se o fim da República em 27 a.C., data em que César Augusto adquire este cognome e em que começa, oficialmente, a governar sem parceiros. Outra corrente de historiadores coloca o princípio do Império em 14 d.C., ano da morte de Augusto e da sua sucessão por Tibério.

Augusto (63 a.C.-14 d.C.).

Nos meios acadêmicos, discutiu-se bastante a razão pela qual a sociedade romana, habituada a cerca de cinco séculos de república, aceitou a passagem a um regime monárquico sucessório. A resposta centra-se no estado endêmico de guerra civil que se vivia nos anos prévios a Augusto e no longo reinado de quarenta e cinco anos que se seguiu, notável pela paz interna. Com a esperança de vida média em cerca de quarenta e cinco anos, à data da morte de Augusto, o cidadão romano médio não conhecia outra forma de governação e estava já preparado para aceitar um sucessor.

O reinado de César Augusto é considerado por todos os historiadores como um período de prosperidade e expansão. A nova estrutura política criada por Augusto designa-se por "principado", sendo o chefe do império designado por princeps civium (o primeiro dos cidadãos) e ao mesmo tempo princeps senatus (o primeiro do Senado). O termo princeps está na origem da palavra príncipe, que não era o título do chefe do Estado. O título era "César" e foi este que Augusto e seus sucessores adoptaram.

Augusto era também comandante-chefe do exército e decidia a guerra ou a paz e auto-nomeou-se "tribuno por toda a vida". Augusto, que não era especialmente dotado para a estratégia, mas tinha bons generais como Agripa na sua confiança, anexou oficialmente o Egipto, que já estava sob domínio romano havia 40 anos, toda a península Ibérica, a Panónia, a Judeia, a Germânia Inferior e Superior e colocou as fronteiras do Império nos rios Danúbio e Reno, onde permaneceram por 400 anos.

O império que Augusto recebeu era vasto e heterogêneo, com várias línguas e vários povos. O grego era a língua mais falada nos territórios orientais, e o latim progredia pouco nestes territórios, mas nos territórios ocidentais era a língua mais falada. Augusto passou a tratar todos os habitantes do império como iguais e visitou várias zonas para verificar quais os problemas de cada província, assim estas floresceram e atingiram o máximo do seu desenvolvimento.